Лучше всего найти свидетелей (2-х, 3-х чем больше тем лучше) которые присутствовали при передаче денег и машины. Если машина отдавалась с техпаспортом отлично. От гражданского судопроизводства тут мало толку будет без расписки, а вот налицо факт мошенничества со стороны должника . Заявление в милицию даст возможность установить факт передачи денег (сложно, но можно). А дальше два решения: уголовное дело по факту мошенничества или гражданское о взыскании суммы долга, сам факт установлен в ходе предварительного расследования.
На будущее берите расписку, пример как писать расписку: реклама удалена